Droga Krzyżowa powstała jako pragnienie ludzi, by przejść tę samą drogę co Jezus. W pierwszych wiekach wielką wagę przywiązywano do tajemnic zbawienia i dlatego krzyż stał się znakiem pojednania człowieka z Bogiem. Przełom następuje w IV wieku, kiedy zostaje odnaleziony przez św. Helenę krzyż Chrystusa.
W tym czasie wiele osób rozpoczyna pielgrzymkę do Ziemi Świętej. Pierwsze wzmianki o drodze krzyżowej znajdujemy w roku 1187. Do końca XVI wieku panuje swoboda co do kolejności wydarzeń z Drogi Krzyżowej Zbawiciela.
Nieprzerwaną tradycję mają stacje ukrzyżowania, świętego Grobu i placu Piłata. Stację spotkania z Matką datuje się na wiek VII. Stacje zdjęcie z Krzyża i namaszczenie ciała Jezusa posiadają świadectwa historyczne z XI wieku. Najwięcej spekulacji i legend powstało wokół stacji spotkania Jezusa z Weroniką. Pojawia się ona dopiero od XIV wieku, podobnie jak stacja spotkania Jezusa z niewiastami. Stacja upadków Jezusa pojawia się dopiero w XVI wieku.
Celebrując Drogę Krzyżową, zapowiadając poszczególne wydarzenia z drogi Jezusa, mówimy: Stacja I, II…. Co zatem oznacza to słowo? Słowo to oznacza służbę. Życie chrześcijanina pojmowano jako służbę Chrystusowi, dlatego też przez stacje rozumiano dni świąteczne, w które człowiek szczególnie służył Bogu. Słowa tego używano także dla określenia miejsc świętych w Jerozolimie.
Największą rolę w rozwoju dzisiejszej Drogi Krzyżowej odegrały „pielgrzymki duchowe”. Pielgrzymować do Ziemi Świętej mogli nieliczni, dlatego tworzono opisy pielgrzymki do Ziemi Świętej. Ponadto szerzono pogląd, że „pielgrzymka duchowa” ma te same korzyści, co rzeczywiste nawiedzenie miejsc świętych Jerozolimy. Przy każdej stacji było rozważanie i modlitwa.
Dzisiejsza Droga Krzyżowa, która zawiera czternaście stacji, powstała przez kompilację dwóch cyklów drogi krzyżowej, krótszej, która zawierała 7 stacji i dłuższej, która zawierała 15 stacji. Z czternastu stacji dziewięć ma swoje źródło w ewangelijnych opisach Męki Pańskiej, pozostałe stacje oparte są na przekazach pozabiblijnych.
Papieże nabożeństwu Drogi Krzyżowej przypisywali określone odpusty.
Jak dobrze przeżyć Drogę Krzyżowa?